F.A.T.

F.A.T.

Základom tohto prototypu je prototypná doska mbed LPC 1768, ktorá predstavuje šikovné riešenie aj pre začínajúcich nadšencov robotiky. Disponuje všetkými potrebnými rozhraniami, dokonca aj USB host portom a ethernetom.

 

 

Hlavné črty :

  • 32-bitový procesor ARM Cortex M3 pracujúci na frekvencii 96MHz
  • 32KB RAM
  • 512KB ROM
  • 200MHz multiplexery využité pri čítaní analógových signálov
  • 2x LM6203 využité pre riadenie motorov
  • 34Wh Li-Po batéria
  • 2x Sharp IR proximitné senzory, a QRD 1114 na sledovanie čiary
  • Elegantná lakovaná drevená konštrukcia
  • Úspešne reprezentoval tím RGT v roku 2011

doska

Je naprogramovaný v jazyku C++. Keďže je jeho podstatnou úlohou sledovanie čiary, naprogramovali sme veľmi populárny algoritmus PID, ktorý v reálnom čase vypočítava, ako prudko má robot zatáčať na základe troch zložiek; proporčnej, integrálnej a derivačnej. Princíp fungovania algoritmu PID vám detailne prinášame v tomto príspevku.

fat

Pri navrhovaní konštrukcie sme sa nechali uniesť  „zelenou“  vlnou ekologických  výrobkov. Preto je celá konštrukcia vyhotovená z dreva. Takéto riešenie pôsobí mimoriadne elegantne. Zároveň, drevo veľmi dobre absorbuje vibrácie, ktoré produkujú predovšetkým motory, ale aj mnoho kolízií počas ladenia softvéru.

fat_spodok

Robot F.A.T. je poháňaný dvojicou jednosmerných motorčekov Pololu 20D so vstavanou kovovou prevodovkou s prevodovým pomerom 25:1.

Čerešničkou na torte ekologického vyhotovenia je vlastnoručne vyrobený polohový senzor, ktorý v sebe obsahuje ortuť, ktorá pri naklonení robota spojí dva kontakty.

ortut

 

viac fotografií

Leave a Reply