F.A.T.

Základom tohto prototypu je prototypná doska mbed LPC 1768, ktorá predstavuje šikovné riešenie aj pre začínajúcich nadšencov robotiky. Disponuje všetkými potrebnými rozhraniami, dokonca aj USB host portom a ethernetom.

 

 

Hlavné črty :

• 32-bitový procesor ARM Cortex M3 pracujúci na frekvencii 96MHz
• 32KB RAM
• 512KB ROM
• 200MHz multiplexery využité pri čítaní analógových signálov
• 2x LM6203 využité pre riadenie motorov
• 34Wh Li-Po batéria
• 2x Sharp IR proximitné senzory, a QRD 1114 na sledovanie čiary
• Elegantná lakovaná drevená konštrukcia
• Úspešne reprezentoval tím RGT v roku 2011

Je naprogramovaný v jazyku C++. Keďže je jeho podstatnou úlohou sledovanie čiary, naprogramovali sme veľmi populárny algoritmus PID, ktorý v reálnom čase vypočítava, ako prudko má robot zatáčať na základe troch zložiek; proporčnej, integrálnej a derivačnej. Princíp fungovania algoritmu PID vám detailne prinášame v tomto príspevku.

Pri navrhovaní konštrukcie sme sa nechali uniesť  „zelenou“  vlnou ekologických  výrobkov. Preto je celá konštrukcia vyhotovená z dreva. Takéto riešenie pôsobí mimoriadne elegantne. Zároveň, drevo veľmi dobre absorbuje vibrácie, ktoré produkujú predovšetkým motory, ale aj mnoho kolízií počas ladenia softvéru.

Robot F.A.T. je poháňaný dvojicou jednosmerných motorčekov Pololu 20D so vstavanou kovovou prevodovkou s prevodovým pomerom 25:1.

Čerešničkou na torte ekologického vyhotovenia je vlastnoručne vyrobený polohový senzor, ktorý v sebe obsahuje ortuť, ktorá pri naklonení robota spojí dva kontakty.

 

viac fotografií